Калибровка камеры с использованием OpenCV
Калибровка камеры с OpenCV
Эта статья предоставляет пошаговое руководство о том, как легко откалибровать вашу камеру.
Что такое калибровка камеры?
Камера – это устройство, которое преобразует трехмерный мир в двумерное изображение. Камера часто классифицируется на основе набора внутренних параметров, таких как наклон оси и фокусное расстояние в этих приложениях, и ее ориентация выражается внешними параметрами, такими как вращение и трансляция.
Калибровка камеры – это процесс определения определенных параметров камеры. Это означает нахождение всей информации камеры, такой как параметры или коэффициенты, необходимые для определения точного соотношения между трехмерной точкой в реальном мире и ее соответствующей двумерной проекцией на изображение, полученное этой калиброванной камерой.
В большинстве случаев это включает восстановление двух типов параметров.
- Внутренние параметры: Позволяют отображать пиксельные координаты и координаты камеры в рамке изображения. Например, оптический центр, фокусное расстояние и коэффициенты радиальной дисторсии объектива.
- Внешние параметры: Описывают ориентацию и расположение камеры. Это относится к вращению и перемещению камеры относительно некоторой системы координат мира.
Калибровка камеры – это процесс использования известного образца реального мира (например, шахматной доски) для оценки внешних параметров (векторов вращения и трансляции) и внутренних параметров (например, фокусного расстояния, оптического центра и т. д.) объектива камеры и изображающего датчика с целью уменьшения ошибки дисторсии, вызванной неполнотой камеры.
Выполнение калибровки камеры с использованием OpenCV
Для оценки параметров камеры нам необходимы трехмерные точки мира и соответствующие двумерные точки изображения. Мы можем получить эти соответствия, используя несколько изображений калибровочного образца, такого как шахматная доска. Используя эти соответствия, мы можем решить задачу определения параметров камеры.
Шаг 1: Создание шахматной доски
Первый шаг – создать шахматную доску, которую мы можем использовать в качестве эталонного объекта. Шахматные доски доказали свою точность калибровки и надежность, то есть хорошо справляются с заслонениями, благодаря тому факту, что они предоставляют особенности, которые могут быть вычислены как пересечение…
